掘进机远程控制及自动化作业系统   改装步骤

1.      第一步实现：能够在保持掘进机所有原始功能不变的前提下，加装无线遥控器用于井下煤机的远程无线控制，将机器的操作人员撤至安全距离以外，极大程度地保障了人身安全，并实现视频信号接入井下 5G基站，通过井下环网传输到地面网络硬盘摄像机，并从显示器观看。

2.      第二步实现：掘进机控制信号采用无线与有线相结合的方式来接入控制系统。地面操作台加信号传输装置和无线遥控器进行远距离掘进机操作，所有的信号（电控箱信号、摄像仪信号）集中于机载矿用隔爆兼本安型控制箱后传输至矿用本安型5G基站，由基站通过光纤传输至地面远程监控台的PC端并通过显示器显示掘进机状态。

3.      第三步实现：系统在能满足掘进机地面远程操控/视距无线遥控/两种模式的操控之后，实现自动截割功能，无需通过遥控器实时操作掘进机。用户提前安排好截割目标，通过遥控器启动自动截割功能后，掘进机即可自动进行掘进。掘进期间，用户可通过遥控器停止掘进过程，或重新设定掘进目标。精确定位定向是掘进机自动截割工作的关键。本方案采用光纤捷联惯性导航系统SIRIUS-F002和里程计实时确定掘进机的俯仰、方位和位置信息，进而根据截割臂的角度信息实时确定截割头在巷道面内的位置信息。掘进机根据截割头在巷道面内的实时位置信息与预定位置信息之差进行反馈控制，使截割头移动到预定位置，实现自动。